出典:python-gattlibのインストール方法

# pyBluez の依存パッケージをインストール
$ sudo apt-get install python-dev libbluetooth3-dev

# pyBluez のインストール
$ sudo pip install pybluez

# gattlib の依存パッケージをインストール
$ sudo apt-get install libglib2.0 libboost-python-dev libboost-thread-dev

# BLEを使う場合に必要な gattlib をインストール
$ sudo pip install gattlib

 自分の場合間違って先に「 $ sudo pip3 install pybluez 」をしてしまい、エラーが

pi@raspberrypi:~ $ sudo pip install gattlib
  Failed building wheel for gattlib

 pip3でやり直すことで、エラーが消えた。

pi@raspberrypi:~ $ sudo pip3 install gattlib
Looking in indexes: https://pypi.org/simple, https://www.piwheels.org/simple
Collecting gattlib
  Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/fe/8d/72d539dd6be2d9677864a1604b8db80696c2d5f018cf8093bf442311162f/gattlib-0.20201113.tar.gz
Building wheels for collected packages: gattlib
  Running setup.py bdist_wheel for gattlib ... done
  Stored in directory: /root/.cache/pip/wheels/f3/0e/67/02a5f3e913268502cbada9ecd14a21cfd724b6715dda780b80
Successfully built gattlib
Installing collected packages: gattlib
Successfully installed gattlib-0.20201113